在前行中理想的足部轨迹，腿部的运动是通过电机系统实现，在理想轨迹下机器人可降低液压驱动能耗。足式机器人在不同场合需要不同的功率供给，具有不同功率模式切换是降低功耗的重要手段，为此，波士顿动力在专利201000906381中通过传感器检测力，控制器控制阀适时进行开关动作，实现按需高功率或者低功率模式。在此基础上，波士顿动力在专利201202918731中公开了一种具有高压油路，中压油路和低压返回油路的液压系统。

为了提高机器人运行的效率、减小功率消耗以及提高运动的稳健性，波士顿动力在专利201600236471中通过判断关节承受的载荷类型和大小，以选择适当的液压或电动致动器，使得机器人的功率消耗最低。所示，机器人根据不同的负载选择不同的驱动方式组合。比外，波士顿动力还在提高液压系统的稳定供压、通过不同压力组合、分阶段供压、提高液压部件损坏工作寿命、提高阀的响应速度等方面均进行了专利布局。以上这些专利中的技术均用于保证液压系统高效和可靠工作。

在解决了动力方面的问题后，还需解决机器人如何动的问题。四足机器人在行进时不同的时间段需要不同的行进速度，而不同的行进速度对应不同的步态，四足机器人的步态包括alk（慢走）、rot（小跑）、ounding（跳跃）、allo（飞奔）。波士顿动力在步态转换方面先后申请了26件专利，其技术发展主要涉及如何实现不同步态、制定步态转换准则、制定步态列表等。波士顿动力在专利93957261中公开了机器人通过控制俯仰角、高度、速度以及其产生的力实现不同的步态。

上个月的7号，波士顿动力进行了一笔收购交易，这也是该公司历史上的第一笔收购交易。它收购了叶华另外一个子公司，总部位于加州门洛帕克的ystems，该公司利用视觉传感器和深度学习软件帮助机器人操纵箱子。此次收购没有披露财务细节。目前该公司已将其技术运用在andle机器人上，波士顿动力很快就量产这个产品。

动力问题是机器人的核心问题，关系着机器人能否动起来，工作时间的长短。波士顿动力早期的机器人主要是电机通过齿轮驱动连杆机构，对于没有载荷要求的机器人而言是足够的，对如igdog这类以石墨烯超级电池为动力且需搭载较小负荷的机器人则显得随心所欲。当然，为了设置专利障碍，波士顿动力在液压驱动方面也布局了非常多专利，例如各种液压控制技术发展路线。
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